Testing Machine for Transtibial and Transfemoral Prosthesis

Machine d'essai de prothèse pour Transtibial et Transfemoral L'objectif de ce travail est de construire une machine d'essai pour la prothèse. La machine doit être capable de reproduire les mêmes conditions dynamiques et cinématiques appliquées sur la prothèse pendant l'utilisation normale.Le nombre d'amputation et les causes d'amputation ont été recueillis. Différents types de prothèses ont été classés selon la prothèse de jambe par hauteur d'amputation, prothèse passive et active, différenciées par la nature de leur actionneur. La plupart des machines d'essai pour la prothèse ont été étudiées à partir de la prospective technologique et capacitaire. Déterminer toutes les limitations de la plupart des machines d'essai existantes, et les besoins de développer une nouvelle machine pour remplir complètement ces besoins ont été développés.Ensuite, nous avons étudié et analysé la dynamique de la marche et de la course humaines. Les équations du mouvement en prenant en considération les masses et les moments d'inertie des segments squelettiques. La plupart des paramètres de la démarche ont été extraits. En conclusion, nous avons les exigences cinématiques du centre de gravité humain pour générer 6 DOF que la machine d'essai devrait effectuer pour imiter la démarche humaine normale et courir.Trois conceptions ont été proposées pour implanter la machine d'essai; Bras de robot articulé, manipulateur cartésien et Stewart Platform (SP). Après la mise en œuvre des trois solutions, nous avons trouvé la solution la plus appropriée est le SP attaché avec une hanche active artificielle. Nous avons choisi la puissance hydraulique car c'est la technique d'actionnement la plus appropriée pour notre solution, connaissant les forces d'actionnement requises.Pour aider à contrôler le mouvement de SP, une nouvelle solution de modèle géométrique direct pour la planeuse et la plate-forme Stewart 6-6 a été développée en utilisant les capteurs rotatifs au lieu de capteurs de revêtement comme voulu pour les actionneurs hydrauliques. L'analyse de sensibilité a été étudiée pour cette solution, et un calcul analytique pour le calcul de l'espace de travail a également été développé.La conclusion de cette machine d'essai est que nous pouvons créer toute la dynamique du corps humain, c'est-à-dire marcher ou courir ou monter et descendre des escaliers. La solution développée peut porter des procédures d'essai pour la prothèse passive ou active.