PROJETOS CONCEITUAL E PRELIMINAR DE UM MECANISMO DE AUTO ALINHAMENTO PARA UMA ESTUFA AGRÍCOLA ROBOTIZADA COM TECNOLOGIA DE CONTROLE NUMÉRICO

O objetivo deste artigo é propor uma solução de auto alinhamento para um robô pórtico em estufas para agricultura familiar. Por conta do aumento da população mundial, nas últimas décadas, houve uma expansão do número de estufas agrícolas. Tais estufas requerem melhorias, sendo automatizadas e robotizadas, com o objetivo do aumento de produtividade, além de humanizar o trabalho em tarefas insalubres. Nesse contexto, foram analisadas oportunidades de tecnologias para o agronegócio, destaca-se que os mecanismos robotizados de estufas apresentam dificuldades em se locomover numa estrutura não alinhada. Por razões diversas, como o uso de materiais disponíveis e processos de fabricação "baratos", a estrutura apresenta guias não lineares. Então, o conceito de mecanismos de auto alinhamento foi utilizado, tornando assim menos necessária a precisão de produção e montagem das estufas, viabilizando maior uso pela agricultura familiar, e permitindo o desenvolvimento dos projetos conceitual e preliminar de uma solução para uso na robotização de estufas. Foram empregados os métodos dos grafos para descobrir os circuitos independentes e cadeias cinemáticas, e o método de Reshetov para análise das juntas e suas mobilidades. Pretende-se assim contribuir para o desenvolvimento de novas tecnologias para estufas agrícolas.