Otonom Tek Dane Ekim Makinesinin Ön Tasarımı ve Kinematik Analizi

Geleneksel ekim sistemlerinde, tohumların toprak yüzeyinde savrulması, tohumların düzensiz dağılımına ve çizi hattının bozulmasına neden olarak ekim hassasiyetini olumsuz yönde etkilemektedir. Bu çalışmada, söz konusu düzensizlikleri minimize etmeyi hedefleyen, Cenevre mekanizması tahrikli ve yaylı kapak kontrollü yeni bir ekim sistemi ön tasarımı yapılmıştır. Çalışmanın temel amacı, karmaşık elektronik kontrol ünitelerine ihtiyaç duymadan, tamamen mekanik bir yaklaşımla yüksek hassasiyetli tohum ekimi sağlamaktır. Önerilen sistemin etkinliği tek bir ekim çevrimi üzerinden analiz edilmiştir. Cenevre mekanizmasına entegre edilen tohum sevk ayağı ve kanal açıcı ayaklar ile; hareket çevriminin ilk aşamasında 5 adet tohum yuvası açılmakta, ardından çevrim sonuna kadar tohumların tekil olarak ekimi gerçekleştirilmektedir. Kinematik analizde giriş milinin 60 RPM sabit hızla döndüğü kabul edilmiş ve sistemin bir ekim çevrimini 5 saniyede tamamladığı belirlenmiştir. Mekanizmanın 1 saniyelik periyotlarla bir adet tohum bırakabildiği ve yaklaşık 46.84 mm sıra üzeri ekim aralığının korunabildiği hesaplanmıştır. Cenevre mekanizmasının sağladığı 0.33 s’lik hareket süresi ve 0.67 s’lik bekleme süresi, kanal açıcı ayakların toprakla temas ettiği anda göreceli hızın sıfıra yaklaşmasını sağlayarak sürüklenme etkisini minimize etmektedir. Toprakla temas anında açılan yaylı kapak mekanizması ise tohumun serbest düşüşünü ortadan kaldırarak sekme ve savrulmayı fiziksel olarak engellemektedir. Elde edilen bu bulgular, önerilen sistemin otonom platformlarla entegre edildiğinde yüksek zamanlama doğruluğu ve üniform tohum dağılımı sağlayabilecek potansiyele sahip olduğunu göstermektedir.