Ultra Light-Weight Robotic Manipulator

Данное исследование направлено на изучение устройства роботизированного манипулятора, предназначенного для использования в беспилотных летательных аппаратах (БПЛА). В последнее время БПЛА активно используются для наблюдения, а также спасательных и разведывательных операций. Кроме того, все более актуальным становится их применение в ситуациях, когда выполнение поставленной задачи является особо сложным или опасным для человека. Примерами таких ситуаций являются инспекция и техническое обслуживание газовых и нефтяных труб, работа с химическими и радиоактивными материалами. Выполнение задач в таком случае возможно благодаря установке роботизированных манипуляторов на БПЛА. Построение модели роботизированного манипулятора является сложной инженерной задачей ввиду большого количества степеней свободы. Предлагаемый манипулятор состоит из двадцати трех звеньев и двадцати восьми сочленений и включает три части: плечо, предплечье и кисть. В начале статьи приводится описание устройства частей роботизированного манипулятора; далее основное внимание уделяется изучению траектории движения и зависимости кинематических параметров от времени; в заключение выводятся уравнения, описывающие динамику движения в зависимости от требуемого крутящего момента.