Thiết Kế và Tính Toán Hệ Thống Phân Phối Cáp cho CDPR

Bài báo này trình bày thiết kế, tính toán hệ thống phân phối cáp sử dụng cho robot cáp kích thước lớn. Hệ thống phân phối cáp của robot cáp có chức năng biến chuyển động quay từ trục động cơ thành chuyển động tịnh tiến của dây cáp với các điều kiện ràng buộc về vị trí, vận tốc và lực căng cáp. Hệ thống phân phối cáp được thiết kế đảm bảo dây cáp được phân phối và định hướng hoàn toàn với mối liên hệ rõ ràng giữa chiều dài cáp và góc quay động cơ truyền động. Các đóng góp chính của nghiên cứu bao gồm: Thiết kế hệ thống phân phối cáp có tích hợp cơ cấu đo lực căng cáp; Xây dựng các mô hình tính toán hệ thống phân phối cáp, tích hợp kết quả tính toán vào mô hình toán của một cấu hình CDPR 6 bậc tự do được truyền động bởi 8 dây cáp, mô phỏng kết quả tính toán và đánh giá. Kết quả phân tích cho thấy kết cấu của hệ thống phân phối cáp phù hợp với các yêu cầu thiết kế, có thể ứng dụng triển khai làm bộ truyền động cho các Robot cáp có kích thước và tải trọng lớn.