Đánh Giá Hiệu Quả Mặt Trượt PID và Mạng RBF-NN Cho Mobile Robot

Mặt trượt vi tích phân tỷ lệ và mạng RBF-NN cho Mobile robot được ứng dụng trong nghiên cứu này. Đây là robot có nhiều ưu điểm như cấu trúc đơn giản, tiết kiệm năng lượng, tốc độ di chuyển cao, và chi phí sản xuất thấp. Bộ điều khiển trượt sử dụng mặt trượt PID (PIDSS-SMC) được thiết kế sao cho ngõ ra thực tế của robot tiến về ngõ vào chuẩn và giảm hiện tượng chattering quanh mặt trượt. Mạng RBF-NN được sử dụng để xấp xỉ các thành phần phi tuyến trong ma trận Pw của bộ điều khiển PIDSS-SMC. Các trọng số của mạng được huấn luyện trực tuyến sử dụng giải thuật Gradient Descent. Lý thuyết Lyapunov được sử dụng để chứng minh tính ổn định của hệ thống. Ngõ ra thực tế của xw và yw hội tụ về xd và yd tham chiếu với sai số xác lập hội tụ về 0, thời gian tăng đạt 0,0832s và 0,0764s; thời gian xác lập là 0,1309s và 0,1226s; độ vọt lố là 0,0042% và 0,0055% tương ứng, và hiện tượng chattering được giảm.