Desain dan Implementasi Model Regresi Polinomial Kecepatan Motor DC Pada Mobile Robot

Penelitian ini menjelaskan bagiamana model kecepatan Motor DC didapatkan dengan metode regresi polinomial. Metode ini dipilih sebagai alternatif dari pemodelan matematis yang bertumpu pada hukum-hukum fisika yang ada. Metode Regresi polinomial merupakan metode statistik yang digunakan untuk memodelkan hubungan nonlinier antara variabel masukan dan keluaran dengan menggunakan fungsi polinomial. Variabel masukan merupakan tegangan dengan menggunakan modulasi lebar pulsa. Sedangkan,  variable keluaran adalah kecepatan motor DC dengan menggunakan sensor rotary encoder. Model regresi polynomial yang dilakukan pada penelitian ini hingga orde-4. Hasil yang diperoleh menunjukkan bahwa orde 4 memiliki korelasi mencapai 99% dengan standar estimasi kesalahan 11,47. Model ini berhasil menangkap karakteristik nonlinier motor DC yang disebabkan oleh pengaruh PWM dan variasi beban, yang tidak dapat dimodelkan dengan baik oleh regresi linier sederhana.