Mobilité assistée à l'aide d'une canne robotisée

L’assistance à la mobilité est un enjeu majeur, compte tenu de son importance dans l’augmentation de l’autonomie des personnes. Dans le cadre de cette thèse, nous nous intéressons au moyen d’assistance le plus commun qu’est la canne. Nous avons, dans un premier temps, analysé l’apport des cannes conventionnelles dans l’assistance à des marches perturbées.Cette analyse repose sur des caractérisations expérimentales ainsi que sur la modéli- sation et la simulation de la marche assistée. Nous avons ainsi mis en évidence l’aide au support du poids, au freinage et à la propulsion permises par le point d’appui supplé- mentaire fourni par la canne.Nous avons ensuite introduit le développement d’une canne robotique. Contrairement aux cannes robotiques existantes, notre prototype ne repose pas sur une base mobile statiquement stable. Pour plus de compacité et pour garder les attributs d’une canne conventionnelle, elle est composée d’un axe télescopique et d’une roue à son extrémité, tous deux motorisés. La commande de ce prototype est ensuite décrite. Elle permet de synchroniser les mouvements de la canne robotique avec le cycle de la marche. La canne suit ainsi activement le mouvement de la jambe “invalide” durant la phase de balancement et offre un point d’appui stable pendant la phase d’appui.