PREDIKSI ARAH DATANG BOLA MENGGUNAKAN KALMAN FILTER PADA ROBOT KIPER SEPAKBOLA

Robot kiper merupakan robot yang bertugas menjaga gawang dari masuknya bola oleh robot tim lawan. Permasalahan yang dihadapi dalam merancang robot kiper adalah bagaimana meningkatkan respon robot kiper terhadap bola sehingga kemungkinan terjadinya goal oleh robot lawan lebih sedikit. Robot kiper ini dirancang dengan menerapkan Kalman Filter. Kalman Filter merupakan suatu digital filter yang menggunakan algoritma dalam proses sinyal. Fungsi Kalman Filter sendiri adalah sebagai estimator stokastik untuk memprediksi arah bola terhadap robot kiper sepak bola beroda. Proses prediksi dapat dilakukan dengan mendeteksi bola terlebih dahulu sebagai acuan. Untuk pendeteksian bola sendiri menggunakan metode HSV yaitu Hue, Saturation, Value kemudian akan diolah menggunakan Kalman Filter sehingga mendapatkan nilai-nilai yang diperlukan dalam memprediksi arah datang bola. Penelitian ini menggunakan robot yang berdimensi 52 × 52 × 80 cm sesuai dengan aturan pada Kontes Robot Sepak Bola Indonesia Beroda dengan pemrograman Python dan menggunakan OpenCV untuk pengolahan citra-nya juga Filterpy untuk menerapkan fungsi Kalman Filter. Hasil dari penelitian ini adalah robot kiper yang menggunakan Kalman Filter dapat mengenali bola dari sudut pengujian yang sudah dilakukan dan dapat mengenali prediksi dari arah bola yang datang dari Kalman Filter yang digunakan pada robot kiper.