SIMULASI NAVIGASI KENDALI ROBOT OTONOM MENGGUNAKAN PETRI NET

Navigasi  adalah  salah  satu  permasalahan  penting  yang  harus diselesaikan  dalam  pengembangan  teknologi  robot  otomatis  bergerak,  agar dapat  mendukung  mobilitasnya.  Masalah  ini  menyangkut  beberapa  komponen penting  di  dalamnya,  dimulai  dari  cara  agar  suatu  robot  otonom  dapat memperoleh  data  tertentu  dari  lingkungan  di  sekitarnya,  kemudian  untuk  dapat menginterpretasikan  data  tersebut  menjadi  informasi  yang  berguna  bagi  proses selanjutnya.  Masalah  berikutnya  adalah  lokalisasi,  yaitu  metode  atau  cara  agar robot  otonom  dapat  mengetahui  posisi  atau  keberadaannya  dalam  suatu lingkungan tempat robot tersebut. Jaringan  petri  adalah  salah  satu  metoda  pemodelan  yang  digambarkan secara  grafik  dan  matematis  serta  dapat  diaplikasikan  kedalam  berbagai  jenis sistem.  Dari  model  jaringan  yang  telah  dibentuk  dapat  dilakukan  Analisis sehingga diperoleh informasi struktur dan tingkah laku dinamik dari suatu system dari model petri robot otonom. Penggunaan petri net untuk navigasi robot sudah dapat dilakukan dengan pembuktian secara model  yang diketahui dan dari marking tiap pergerakan.Kata kunci : petri net, robot, navigasi.