RANCANG BANGUN SISTEM NAVIGASI ROBOT PENGANTAR BARANG MENGGUNAKAN LIDAR

Perancanagn alat pengantar barang otomatis akan dikontrol oleh mikrikontroler Arduino.Sistem navigasi pada robot pengantar barang dengan menggunakan sensor LIDAR (Light Detection And Range),dimana sensor Lidar yang digunakan merupakan Tfmini Lidar yang berfungsi sebagai pendeteksi objek rintangan, untuk dapat mengetahui kinerja sistem navigasi pada robot pengantar barang dilakukan beberapa pengujian serta perbandingan kecepatan kinerja sistem navigasi dengan beban 2kg dan dengan beban 20kg untuk bernavigasi menuju ruangan.Hasil dari pengujian pembacaan Tfmini Lidar dapat membaca jarak 0,15-12 meter dengan persentasi rata-rata error pada objek triplek sebesar 0,65%, objek manusia 0,64%, objek kardus 0,71% serta objek objek kaca sebesar 100%.Tfmini lidar tidak terpengaruh oleh intensitas cahaya namun tidak dapat mendeteksi objek bening seperti kaca, Waktu tempuh robot saat bernavigasi keruangan yang dituju dengan beban 2kg rata-rata kecepatan 58,46 detik dan beban 20kg dengan rata-rata kecepatan 65,84 detik. Berdasarkan hasil yang diperoleh sistem navigasi menggunakan Lidar berhasil dirancang dan dapat diimplementasikan untuk robot pengantar barang.