Deteksi Zona pada KRSTI dengan Sensor Warna TCS3200

Robot seni tari Lanange Jagad untuk lomba Kontes Robot Seni Tari Indonesia (KRSTI) belum mampu membedakan zona warna pada arena yang menyebabkan robot melakukan gerakan tarian yang tidak sesuai dengan tempatnya. Oleh karena itu dibutuhkan kontrol otomatisasi menggunakan sensor warna TCS3200. TCS3200 akan memperoleh komposisi RGB yang tepat menggunakan perhitungan frekuensi. Hasil yang dicapai dalam penelitian ini adalah robot seni tari Lanange Jagad dapat membedakan zona dengan memanfaatkan warna merah, biru, biru muda, hijau, dan putih dengan tingkat keberhasilan 84%. Ketika robot mendeteksi warna yang sudah ditentukan pada setiap zona, robot akan secara otomatis melakukan gerakan tari yang sudah disesuaikan dengan zona tersebut. Saat robot masuk ke zona warna berbeda maka robot akan menghentikan gerakan tari pada zona sebelumnya dan memanggil gerakan tari selanjutnya. Namun masih terdapat banyak noise saat melakukan pengujian sehingga nilai RGB yang digunakan untuk memanggil gerakan tari berubah sehingga robot tidak merespons perintah yang dimasukkan pada program. Nilai RGB yang stabil di dapatkan pada kondisi kaki robot menapak atau bersentuhan langsung dengan zona warna, nilai tersebut yang digunakan untuk pemanggilan gerakan tari.The Lanange Jagad dance robot for the Indonesian Robot Dance Contest (KRSTI) has not been able to distinguish the color zone in the arena that causes the robot to perform dance moves that are not in accordance with its place. Therefore we need automation control using the TCS3200 color sensor. TCS3200 will obtain the right RGB composition using frequency calculations. The results achieved in this study are the Lanange Jagad dance robot can distinguish zones by utilizing red, blue, light blue, green, and white with a success rate of 84%. When the robot detects the colors that have been determined in each zone, the robot will automatically perform dance moves that have been adapted to the zone. When the robot enters a different color zone, the robot will stop the dance movement in the previous zone and call the next dance movement. However, there is still a lot of noise when testing so that the RGB value used to call dance moves changes so that the robot does not respond to commands entered in the program. A stable RGB value is obtained when the robot's foot steps or comes into direct contact with the color zone, the value that is used for calling dance moves.