Kontrol Lengan Robot Badminton dan Analisis Kinematika

Lengan robot manipulator adalah suatu sistem mekanik yang digunakan dalam memanipulasi pergerakan mengangkat, memindahkan, dan memanipulasi benda kerja untuk meringankan kerja manusia. Lengan robot dalam penelitian ini memanipulasi gerakan memukul shuttlecock seperti pada permainan badminton. Model kinematika merepresentasikan hubungan end effector dalam ruang tiga dimensi dengan variabel sendi dalam ruang sendi. Metode Denavit-Harternberg merupakan sebuah metode yang digunakan untuk membentuk persamaan kinematik yang menggunakan 4 parameter yaitu θ, α, d dan a. Hasil dari penelitian ini didapat persamaan kinematik maju dan kinematik balik yang dapat digunakan sebagai acuan dalam memprogram gerakan lengan robot ke dalam sistem control.Agar Gerakan lengan robot stabil, maka dibutuhkan kontroller PID (Proportional, Integral, dan Differensial) untuk mengontrol kecepatan motor pada lengan robot. Pada penelitian ini mengimplementasikan metode Ziegler-Nichols untuk mendapatkan parameter  PID (KP, KI dan KD). Hasil pengujian tuning parameter PID menggunakan metode Ziegler-Nichols didapatkan nilai KP=0,92, KI=4,11 dan KD=0,03. Dengan menggunakan parameter tersebut kecepatan motor menjadi lebih stabil mendekati set point.