Penerapan Rotary Encoder sebagai Sistem Odometry untuk Navigasi Robot Sepak Bola Beroda

Robot sepak bola beroda memerlukan sistem navigasi yang akurat agar dapat bergerak sesuai lintasan yang direncanakan. Tanpa sistem navigasi yang presisi, robot berpotensi mengalami penyimpangan lintasan yang dapat menurunkan efektivitas permainan. Salah satu metode yang umum digunakan untuk memperkirakan posisi dan orientasi robot adalah odometry berbasis sensor rotary encoder, yang menghitung posisi relatif berdasarkan akumulasi pulsa dari putaran roda. Penelitian ini bertujuan untuk mengimplementasikan rotary encoder sebagai sensor utama dalam sistem odometry guna meningkatkan akurasi estimasi posisi dan orientasi pada robot sepak bola beroda. Tiga buah rotary encoder dipasang pada roda omni-directional dengan konfigurasi sudut 120°, diintegrasikan dengan mikrokontroler STM32F407 untuk pembacaan pulsa, perhitungan keliling roda, serta transformasi koordinat kartesian menggunakan persamaan kinematika omni-directional. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem odometry berbasis rotary encoder mampu memperkirakan jarak tempuh dengan rata-rata error antara 2,00% hingga 2,33%, lebih baik dibandingkan sistem tanpa odometry yang mencapai error hingga 15%. Dengan demikian, penggunaan rotary encoder terbukti efektif dalam meningkatkan akurasi navigasi robot sepak bola beroda dan dapat dijadikan dasar untuk pengembangan sistem navigasi yang lebih kompleks.