Integrity Analysis of Data Sources in Multimodal Localization System

Contributions à l’analyse de l'integrité des sources de données d’un système de localisation multi-modale Les véhicules intelligents sont un élément clé pour des systèmes de transport plus sûrs, efficaces et accessibles à travers le monde. En raison de la multitude de sources de données et de processus associés aux véhicules intelligents, la fiabilité de l'ensemble du système dépend fortement de la possibilité d'erreurs ou de mauvaises performances observées dans ses composants. Dans notre travail, nous nous intéressons à la tâche critique de localisation des véhicules intelligents et relevons les défis de la surveillance de l'intégrité des sources de données utilisées dans la localisation. La contribution clé de notre recherche est la proposition d'un nouveau protocole d'intégrité en combinant les concepts d'intégrité des systèmes d'information et les concepts d'intégrité existants dans les Systèmes de Transport Intelligents (STI). Un cadre de surveillance de l'intégrité basé sur le protocole d'intégrité proposé qui peut gérer les problèmes de localisation multimodale est développé. Dans la première étape, une preuve de concept pour ce cadre est développée sur la base d'une estimation de cohérence croisée des sources de données à l'aide de modèles polynomiaux. Sur la base des observations de la première étape, une représentation des données «Feature Grid» est proposée dans la deuxième étape et un prototype généralisé pour le cadre est mis en œuvre. Le cadre est testé sur les autoroutes ainsi que dans des scénarios urbains complexes pour démontrer que le cadre proposé est capable de fournir des estimations d'intégrité continue des sources de données multimodales utilisées dans la localisation intelligente des véhicules.