MULTIVARIATE ANALYSIS IN GROUP PURSUIT TASKS

Данная статья посвящена тому, как в задаче группового преследования добиться одновременного достижения преследователями своих целей. Предложенная модель преследования основана на том, что преследователь следует однопараметрической сети прогнозируемых траекторий движения. Прогнозируемая траектория движения выстраивается в каждый момент времени. Такая траектория является составной кривой, учитывающей ограничения по кривизне. В модели одновременного достижения целей время достижения цели каждого преследователя есть функция от скорости движения и минимального радиуса кривизны траектории. В модели производится анализ модулей скоростей и минимальных радиусов кривизны траекторий каждого из преследователей для одновременного достижения своих целей и есть цель для исследований.