Utilisation of photometric moments in visual servoing

Utilisation de moments photométriques en asservissement visuel Cette thèse s'intéresse à l'asservissement visuel, une technique de commande à retour d'information visuelle permettant de contrôler le mouvement de systèmes équipées de caméras tels que des robots. Pour l'asservissement visuel, il est essentiel de synthétiser les informations obtenues via la caméra et ainsi établir la relation entre l'évolution de ces informations et le déplacement de la caméra dans l'espace. Celles-ci se basent généralement sur l'extraction et le suivi de primitives géométriques comme des points ou des lignes droites dans l'image. Il a été montré que le suivi visuel et les méthodes de traitement d'images restent encore un frein à l'expansion des techniques d'asservissement visuel. C'est pourquoi la distribution de l'intensité lumineuse de l'image a également été utilisée comme caractéristique visuelle. Finalement, les caractéristiques visuelles basée sur les moments de l'image ont permis de définir des lois de commande découplées. Cependant ces lois de commande sont conditionnées par l'obtention d'une région parfaitement segmentée ou d'un ensemble discret de points dans la scène. Ce travail propose donc une stratégie de capture de l'intensité lumineuse de façon indirecte, par le biais des moments calculés sur toute l'image. Ces caractéristiques globales sont dénommées moments photométriques. Les développements théoriques établis dans cette thèse tendent à définir une modélisation analytique de la matrice d'interaction relative aux moments photométriques. Ces derniers permettent de réaliser une tâche d'asservissement visuel dans des scènes complexes sans suivi visuel ni appariement. Un problème pratique rencontré par cette méthode dense d'asservissement visuel est l'apparition et la disparition de portions de l'image durant la réalisation de la tâche. Ce type de problème peut perturber la commande, voire dans le pire des cas conduire à l’échec de la réalisation de la tâche. Afin de résoudre ce problème, une modélisation incluant des poids spatiaux est proposée. Ainsi, la pondération spatiale, disposant d'une structure spécifique, est introduite de telle sorte qu'un modèle analytique de la matrice d'interaction peut être obtenue comme une simple fonction de la nouvelle formulation des moments photométriques. Une partie de ce travail apporte également une contribution au problème de la commande simultanée des mouvements de rotation autour des axes du plan image. Cette approche définit les caractéristiques visuelles de façon à ce que l'asservissement soit optimal en fonction de critères spécifiques. Quelques critères de sélection basées sur la matrice d'interaction ont été proposés. Ce travail ouvre donc sur d'intéressantes perspectives pour la sélection d'informations visuelles pour l'asservissement visuel basé sur les moments de l'image.