Verteiltparametrische Modellierung und Regelung einer 60 m-Feuerwehrdrehleiter

Zusammenfassung Der als Fachwerkstruktur ausgestaltete Leitersatz moderner Feuerwehrdrehleitern neigt aufgrund seiner Länge und begrenzten Steifigkeit zu harmonischen Schwingungen in mehreren Moden. Mit Hilfe des Modells eines abschnittsweise homogenen Euler-Bernoulli-Balkens lassen sich diese Schwingungen aus Messungen rekonstruieren und mit dem hydraulischen Antrieb effektiv dämpfen. In diesem Beitrag werden die Parameteridentifikation und Regelung für den Leitersatz am Beispiel einer IVECO Magirus M60 L erläutert und mittels Versuchsergebnissen validiert.